位置控制的增益调整步骤如下：
       1、 设定合适的转动惯量比；
       2、 设定速度环积分时间常数为较大值；
       3、 加大速度环增益，如果机械振动，稍许调小；
       4、 减小速度环积分时间常数，如果机械振动，稍许调大；
       5、 增大位置环增益，如果机械振动，稍许调小；
       6、 如果因为机械系统发生共振而无法加大增益，进而无法得到应有的伺服应用要求，可以对转矩低通滤波器或陷波器调整抑制机械系统共振；然后重新操作以上步骤以提高伺服性。建议首先使用转矩低通滤波器，若转矩低通滤波器效果不好再考虑陷波器；
       7、 若需要短的定位时间和小的位置跟踪误差，可适当增加速度前馈，即速度前馈增益，但不宜超过80%；

速度控制的增益调整步骤如下：
       1、设定合适的转动惯量比；
       2、设定速度环积分时间常数为较大值；
       3、加大速度环增益，如果机械振动，稍许调小；
       4、减小速度环积分时间常数，如果机械振动，稍许调大；
       5、如果因为机械系统发生共振而无法加大增益，进而无法得到应有的伺服应用要求，可以对转矩低通滤波器或陷波器调整抑制机械系统共振；然后重新操作以上步骤以提高伺服性。建议首先使用转矩低通滤波器，若转矩低通滤波器效果不好再考虑陷波器；