DM3E-870-江苏电子科技有限公司

可驱动4线，8线的两相步进电机
电压输入范围：20~80 VDC
电流不超过7.0A，出厂默认输出峰值电流1.0A
支持标准的EtherCAT协议，兼容市面上常用的EtherCAT主站
细分范围：6400~51200 ppr
信号输入：1路差分输入，4路单端输入，信号兼容5~24V
信号输出：两路数字输出，可设定为报警，到位或者通用输出

一、电气指标

参数	DM3E-870
参数	最小值	典型值	最大值	单位
输出电流（峰值）	2.1	/	7.0	A
电源电压（直流）	20	48	80	Vdc
IO输入电流	6	10	16	mA
IO输入电压	5	/	24	V
绝缘	50	/	/	MΩ

注：表中输出电流最小值为典型参考，输出电流出厂默认值为1A（峰值）,可通过软件自由设定。

二、接口描述
1）端子定义

端子号	描述
CN1	电源端子
CN2	电机端子
CN3	控制信号端子
CN4	EtherCAT总线接口端子
MSD	旋码开关，与LSD设置通讯地址
LSD	旋码开关，与MSD设置通讯地址

2）电源端子

端子号	图示	管脚号	信号	名称
CN1		1	GND	电源地
CN1		2	+Vdc	电源正输入端（+24V ~ +80V）

3）电机绕组端子

端子号	图示	管脚号	信号	名称
CN2		1	B-	电机线组B相负端
		2	A-	电机线组A相负端
		3	B+	电机线组B相正端
		4	A+	电机线组A相正端

4）控制信号端子

端子号	图示	管脚号	信号	输入/输出	名称
CN3		1	O1	输出	数字输出信号1，单端方式，共COM-，OC输出，最大上拉24Vdc，50mA；默认报警功能
		2	O2	输出	数字输出信号1，单端方式，共COM-，OC输出，最大上拉24Vdc，50mA；默认到位功能
		3	C+	输入公共端	输入控制信号公共端，5~24Vdc
		4	C-	输出公共端	数字输出信号公共地
		5	I1	输入	数字输入信号１，单端方式，5～24Vdc；默认探针1功能
		6	I2	输入	数字输入信号２，单端方式，5～24Vdc；默认原点功能
		7	I3	输入	数字输入信号３，单端方式，5～24Vdc；默认正限位功能
		8	I4	输入	数字输入信号４，单端方式，5～24Vdc；默认负限位功能
		9	I5+	输入	数字输入信号5，差分方式，5～24Vdc；默认自定义功能
		10	I5-	输入	数字输入信号5，差分方式，5～24Vdc；默认自定义功能

5） EtherCAT总线接口端子

端子号	图示	管脚号	信号	名称
CN3		1，9	E_TX+	EtherCAT数据发送正端
		2，10	E_TX-	EtherCAT数据发送负端
		3，11	E_RX+	EtherCAT数据接收正端
		4，12	/	/
		5，13	/	/
		6，14	E_RX-	EtherCAT数据接收负端
		7，15	/	/
		8，16	/	/
		连接器外壳	PE	屏蔽接地
备注	① LED1为“Link/Activity IN”状态灯，绿色 ② LED3为“Link/Activity OUT”状态灯，绿色 ③ LED2为“RUN”状态灯，绿色 ④ LED4为“ERR”状态灯，红色

6）EtherCAT总线地址设定

DM3E-870支持两种方法设置从站地址：
1、采用2个16位旋转拨码设定驱动器的从站地址，具体定义如下表所示。
当两个旋转拨码数值均设置为“0”时，表示广播。
其余档位为固定从站地址，主站可使用此固定的地址进行设置寻址。
1~255通过两位旋转开关组合设定。
驱动器地址表示为旋转拨码1的档位和旋转拨码2的档位共同组成1个16进制的数值。
地址计算方法如下：
十进制地址=（LSD）+（MSD）*16

如旋转拨码1拨到“A”，旋转拨码2拨到“8”，则对应该驱动器的从站地址为：8+10*16=168。
2、可由主站直接设置从站地址到从站别名寄存器0x12和0x13，主站再使用此地址进行设置寻址。

三、EtherCAT总线规格
1）通信规格

项目		描述
EtherCAT 通信	物理层	100BASE-TX
	通信连接器	RJ45 × 2（端子CN3A=IN，CN3B=OUT）
	网络拓扑结构	总线型
	波特率	2 × 100 Mbps（全双工）
	帧数据长度	1484 bytes（最大值）
	同步管理器	SM0：邮箱接收（主站TO从站） SM1：邮箱发送（从站TO主站） SM2：过程数据输出（主站TO从站） SM3：过程数据输入（从站TO主站）
	同步模式	DC Synchronization（SYNC0） Free Run（自由运行）
	通信对象	SDO：服务数据对象 PDO：过程数据对象 EMCY：紧急事件
	LED指示（On RJ45连接器）	L/A IN (Link/Activity IN) × 1 L/A OUT (Link/Activity OUT) × 1 RUN × 1 ERR × 1
	通讯协议标准	CoE：CANopen over EtherCAT
	设备协议标准	IEC61800-7 CiA402 Drive Profile
CiA402操作模式		循环同步位置模式（CSP）、Profile速度模式（PV）、Profile位置模式（PP）、原点模式（HM）

2）LED状态指示规

名称	颜色	状态	描述
RUN	绿色	关（OFF）	初始化状态（Init state）
		闪烁（Blinking）	预操作状态（Pre-Operational state）
		单闪（Single flash）	安全操作状态（Safe-Operational state）
		开（ON）	操作状态（Operational state）
ERR	红色	关（OFF）	无错误
		闪烁（Blinking）	通信设置错误（Communications setting error）
		单闪（Single flash）	同步错误或通信数据错误（Synchronization error or communications data error）
		双闪（Double flash）	请求看门狗超时（Application WDT timeout）
		闪烁（Flickering）	引导错误（Boot error）
		开（ON）	内部总线看门狗超时（PDI WDT timeout）
L/A IN	绿色	关（OFF）	物理层链路无建立（Link not established in physical layer）
		开（ON）	物理层链路建立（Link established in physical layer）
		闪烁（Flickering）	链路建立后交互数据（In operation after establishing link）
L/A OUT	绿色	关（OFF）	物理层链路无建立（Link not established in physical layer）
		开（ON）	物理层链路建立（Link established in physical layer）
		闪烁（Flickering）	链路建立后交互数据（In operation after establishing link）

指示灯状态描述如下：

四、使用环境及参数

冷却方式		自然冷却或强制风冷
使用环境	场合	不能放在其它发热的设备旁，要避免粉尘、油雾、腐蚀性气体，湿度太大及强振动场所，禁止有可燃气体和导电灰尘；
	温度	0~50℃
	湿度	40~90%RH
	振动	10~55Hz/0.15mm
保存温度		-20℃～65℃
重量		约570克