一、电气指标

说明	DM856
	最小值	典型值	最大值	单位
输出电流	2.1	-	5.6	A
输入电源电压	18	48	70	VDC
控制信号输入电流	7	10	16	mA
步进脉冲频率	0	-	200	KHz
绝缘电阻	500			MΩ

二、接口描述
1）控制信号接口

名称	功能
PUL+	脉冲输入信号： 脉冲有效沿可调，默认脉冲上升沿有效；为了可靠响应脉冲信号，脉冲宽度应大于1.2μs。如采用+12V或+24V时需串联电阻。 双脉冲模式下：CW
PUL-
DIR+	方向输入信号： 高/低电平信号，为保证电机可靠换向，方向信号应先于脉冲信号至少5μs建立。电机的初始运行方向与电机绕组接线有关，互换任一相绕组（如A+、A-交换）可以改变电机初始运行的方向。如采用+12V或+24V时需串联电阻。 双脉冲模式下：CCW
DIR-
ENA+	使能控制信号，此输入信号用于使能或禁止驱动器输出。ENA接低电平（或内部光耦导通）时，驱动器将切断电机各相的电流使电机处于自由状态，不响应步进脉冲。 当不需用此功能时，使能信号端悬空即可。 如采用+12V或+24V时需串联电阻。
ENA-

2）功率接口

名称	功能
GND	直流电源地
+VDC	直流电源正，范围+18V—+70V，推荐+48V
A+、A-	电机A相绕组
B+、B-	电机B相绕组

三、拨码设定
DM856驱动器采用八位拨码开关设定细分、运行电流、静止半流以及控制参数的自整定。详细描述如下：

1）运行电流设定

输出峰值电流	输出有效值电流	SW1	SW2	SW3
Default		off	off	off
2.1A	1.5A	on	off	off
2.7A	1.9A	off	on	off
3.2A	2.3A	on	on	off
3.8A	2.7A	off	off	on
4.3A	3.1A	on	off	on
4.9A	3.5A	off	on	on
5.6A	4.0A	on	on	on

当SW1、SW2、SW3均为off时，可以通过PC软件设定为所需电流，小于5.6A，分辨率为0.1A。不设置则默认峰值电流为1.4A。

2）静止电流设定
静止电流可用SW4拨码开关设定，off表示静止电流设为运行电流的一半，on表示静止电流与运行电流相同。一般用途中应将SW4设成off，使得电机和驱动器的发热减少，降低能耗，可靠性提高。脉冲信号停止0.4秒后电流自动减半，发热量理论上减至25％。

3）细分设定

步数/转	SW5	SW6	SW7	SW8
Default	on	on	on	on
400	off	on	on	on
800	on	off	on	on
1600	off	off	on	on
3200	on	on	off	on
6400	off	on	off	on
12800	on	off	off	on
25600	off	off	off	on
1000	on	on	on	off
2000	off	on	on	off
4000	on	off	on	off
5000	off	off	on	off
8000	on	on	off	off
10000	off	on	off	off
20000	on	off	off	off
25000	off	off	off	off

当SW5~SW8均为on时，驱动器使用内部默认细分为200ppr，用户可以通过上位机软件进行细分设置，大于200ppr，小于51200ppr。

4）参数自整定功能
若SW4在1秒之内往返拨动一次，驱动器便可自动完成电机参数识别以及控制参数自整定；在电机、供电电压等条件发生变化时请进行一次自整定，否则，电机可能会运行不正常。注意此时不能输入脉冲，方向信号也不应变化。
实现方法1) SW4由on拨到off，然后在1秒内再由off拨回到on；
实现方法2) SW4由off拨到on，然后在1秒内再由on拨回到off。

四、使用环境及参数

冷却方式		自然冷却或强制风冷
使用环境	场合	不能放在其它发热的设备旁，要避免粉尘、油污、腐蚀性气体、湿度太大及强振动场所，禁止有可燃气体和导电灰尘；
	温度	0——+50℃
	湿度	40—90%RH
	振动	10~55Hz/0.15mm
保存温度		-20℃～65℃
重量		280克